Theo sử sách và các cụ già làng kể lại rằng, cách đây khoảng 400 năm, thuộc làng Mụa, tổng Thiên Thi, phủ Khoái Châu xưa, nay thuộc thuộc thôn Cộng Vũ, xã Vũ Xá, huyện Kim Động, tỉnh Hưng Yên, có một gia đình họ Trần quyền quý, sinh được 8 người con. Trong đó, có 2 người con trai rất khôi ngô tuấn tú và sau này trở thành 2 vị Quận công tài ba phò vua Lê chúa Trịnh giúp dân cứu nước, đó là Quận công Trần Bộ Phúc và Quận Công Trần Trực Phúc.
Đặc biệt, người con gái sinh ngày 5/5/1580 có tên Trần Thị Cư ngay từ khi ra đời đã nổi tiếng xinh đẹp, tài đức vẹn toàn, lại có giọng hát trầm bổng, thánh thót như suối reo.
Truyền thuyết kể rằng, vào một ngày kia, chúa Trịnh Tráng xa giá đi qua vùng này, rộn ràng nào ngai, nào kiệu, cờ xí rợp trời, kèn trống vang lừng, dân làng náo nức đi xem. Một cô gái cắt cỏ cạnh đường cái quan vẫn cứ mặc như không hay biết gì. Khi kiệu đi qua, cô không hề nhìn lên, đôi tay thoăn thoắt giật liềm vơ cỏ, miệng hát véo von, trong trẻo:
“Tay cầm bán nguyệt xênh xang
Hàng trăm thảo mộc lai hàng tay ta”.
Quân lính ngạc nhiên, tiếng hát càng véo von và kiệu Chúa từ từ dừng lại. Chúa kéo rèm lên nhác thấy cô gái có sắc đẹp nghiêng nước nghiêng thành, đối đáp thông minh liền biết đây là kỳ nữ.
Chúa truyền rước nàng về Thăng Long và phong làm Đệ nhất cung tần. Với tài năng và đức độ của mình, bà đã giúp chúa cai quản nội cung, chỉ dạy các cung tần mỹ nữ, củng cố mối đoàn kết giữa phủ chúa với triều đình nhà Lê. Cảm kích trước những việc làm đức độ của bà, chúa Trịnh đã ban phước tính đổi họ cho bà từ họ Trần sang họ của Chúa rồi đổi tên là Trịnh Thị Ngọc Am. Chúa Trịnh rất coi trọng và thường xuyên mời bà bàn bạc việc an dân trị quốc. Tài năng và tấm lòng cao cả của bà đã ảnh hưởng không nhỏ tới tư tưởng, đường lối và các quyết định liên quan đến vận mệnh đất nước thời bấy giờ.
Sống ở phủ chúa, bà Trịnh Thị Ngọc Am sinh được một người con gái. Trịnh Tráng hết mực thương mến, đặt tên là Trịnh Thị Minh và ngay sau khi ra đời, người con gái được chúa ban cho 4 chiếc đĩa vàng và một chiếc đĩa bạc. Chẳng bao lâu, công chúa Thụy Minh qua đời. Quá đau buồn, bà xin về tu ở chùa làng. Chúa rất quý mến người vợ tài sắc của mình nên cho khai con sông nhánh từ sông Cửu An chạy qua làng Mụa để vận chuyển vật liệu về xây dựng đền chúa và tháp cửu phẩm. Công trình tiến hành trong 30 năm mới hoàn thành.
Hằng ngày, bà lên tháp tưởng vọng về phủ chúa ở Thăng Long. Bà đã bỏ tiền ra giúp dân khai khẩn ruộng đất, khai sông dẫn thủy nhập điền. Bà giàu lòng nhân đức hay giúp đỡ mọi người và cầu phật ban phúc lành cho dân chúng. Tự bà xin lập và tu sửa các chùa quanh vùng và phổ biến lễ cúng Phật. Theo tục truyền: Với công lao và đức hạnh của bà, chúa Trịnh đã cho hàng trăm thợ giỏi về xây dựng đền tháp và tạc tượng bà ngay khi còn sống nên được gọi là “Sinh Từ”.
Ngày 5 tháng Giêng năm 1648, bà qua đời trong sự thương tiếc của người dân trong vùng.
Đền Mụa được xây dựng vào thế kỷ XVII, trùng tu vào thời Nguyễn, kiến trúc chữ Nhị. Trong chiến tranh đền đã bị phá dỡ nặng nề, giặc phá tháp lấy đồng chì rèn đúc vũ khí. Nhân dân đã cất giấu được tượng bà và các pho tượng đá cùng ngọn tháp. Đền đã nhiều lần được trùng tu, tôn tạo như 1942,1970, 1971, 1999, 2009, 2010 và có quy mô như hiện nay. Đây không chỉ là nơi lưu giữ những giá trị văn hóa, nghệ thuật mà còn ghi dấu hệ thống di vật bằng đá thế kỷ 17.
Hiện trong đền còn giữ được nhiều hiện vật quý như: 1 bia dựng năm 1634 ghi tiểu sử của bà Chúa Mụa, tấm bia thứ 2 dựng năm 1650 ghi nhận công lao của bà với dân làng; tại tòa đại bái có một bức đại tự lớn khắc 3 chữ Uy linh từ, dưới bức đại tự là nhang án bằng đá có khắc 3 bức phù điêu Long cuốn thuỷ, các bức hoành phi, câu đối, cửa võng được sơn son thếp vàng, lưỡng long chầu nguyệt được chạm nổi theo kiến trúc thời Lý rất tinh xảo.
Ngoài giá trị về văn hoá, đền Bà Chúa Mụa còn ghi dấu nhiều sự kiện trong quá trình phát triển đi lên của địa phương. Nơi đây là nơi hội họp bí mật của Đảng bộ địa phương thời kỳ địch càn quét gay gắt nhất. Cũng là nơi các đơn vị thuộc Trung đoàn chủ lực 64 và các đại đội bộ đội địa phương tỉnh luân phiên về đóng quân, rèn cán.
Đền Bà Chúa Mụa đã được Nhà nước công nhận là Di tích lịch sử và kiến trúc nghệ thuật cấp Quốc gia ngày 26/6/1995. Cùng với đền Mụa, bà còn được thờ ở chùa Phật Tích (Bắc Ninh), chùa Giao Quang Tự (làng Xuân Nội, huyện Đông Anh, Hà Nội),...
Hằng năm, cứ vào ngày 5 tháng Giêng, nhân dân địa phương lại tổ chức lễ hội tưởng niệm bà.