Ở Việt Nam, việc truyền tụng qua truyền khẩu dân gian về sự tích vua Hùng kèm theo các nghi thức, lễ hội dân gian có từ rất sớm tuy nhiên, việc ghi chép trong thư tịch về lịch sử và phong tục thờ cúng Hùng Vương thì lại xuất hiện khá muộn.
Tên tuổi Quốc tổ Hùng Vương được phản ánh trong hệ thống truyền thuyết dân gian đó là hệ thống truyện về họ Hồng Bàng, Lạc Long Quân và Âu Cơ đẻ trăm trứng, nở thành trăm người con, con cả ở tại Văn Lang (Phong Châu) lấy hiệu là Hùng Vương. Về sau, các truyền thuyết đều được ghi lại trong Việt điện U linh của Lý Tế Xuyên (thế kỷ XIV), Lĩnh Nam chích quái của Trần Thế Pháp (thế kỷ XV)... Trong danh sách phong thần lần đầu của thời Trần (1285) có ghi các tên tuổi các danh thần như Tản Viên, Hai Bà Trưng, Triệu Quang Phục, Sỹ Nhiếp..., nhưng chưa nhắc đến Hùng Vương.
Tài liệu lịch sử nhắc đến Hùng Vương là Việt Sử lược (bộ sử khuyết danh được viết vào khoảng thế kỷ XV, sau này Toàn Thư thời Nhà Thanh trích dẫn: “Thời Chu Trang Vương (khoảng thế kỷ IX trước Công nguyên) ở vùng Giang Ninh có một dị nhân có khả năng dùng phép thuật thần kỳ để thần phục các bộ lạc ở đó và tự xưng là Hùng Vương, đóng đô ở Văn Lang và đặt quốc hiệu là nước Văn Lang, biết cách ghi chép sự kiện bằng cách thắt các nút dây thừng và biết làm chính trị, truyền được 18 đời tự gọi là Hùng Vương”.
Năm 1470, Lê Thánh Tông là ông vua đầu tiên cho lập “Ngọc phả Hùng Vương”, coi đó là Vua thủy tổ của dân tộc. Đến đời vua Lê Kính Tông năm 1601 Ngọc phả được sao chép đóng dấu kiềm để tại Đền Hùng, nói rằng: “...Từ nhà Triệu, nhà Đinh, nhà Lê, nhà Lý, nhà Trần đến triều đại ta bây giờ là Hồng Đức Hậu Lê vẫn cùng hương khói trong ngôi đền ở làng Trung Nghĩa. Những ruộng đất sưu thuế từ xưa để lại dùng vào việc cúng tế vẫn không thay đổi...”.
Như vậy, có thể hiểu từ thời Hậu Lê trở về trước các triều đại đều quản lý đền Hùng theo cách giao thẳng cho dân sở tại trông nom, sửa chữa, cúng bái. Bù lại, họ được miễn nộp thuế 500 mẫu ruộng, miễn đóng sưu, miễn đi phu đi lính.
Đến thời Ngô Sỹ Liên, ông đưa chuyện Quốc tổ Hùng Vương vào chính sử, mục truyện họ Hồng Bàng, phần ngoại kỷ. Như vậy kể từ thế kỷ XV thời nhà Lê thì Quốc tổ Hùng Vương đã được chính thức hóa trên phương diện lịch sử và việc hàng năm tổ chức thờ phụng. Từ đó, người Việt Nam đều vun đắp cho việc thờ phụng Quốc tổ Hùng Vương.
Cụ thể, vào đời nhà Nguyễn vào năm Khải Định thứ 2 (1917), Tuần phủ Phú Thọ Lê Trung Ngọc đã trình bộ Lễ định ngày 10 tháng 3 âm lịch hằng năm làm ngày quốc tế (quốc lễ, quốc giỗ). Điều này được tấm bia Hùng Vương từ khảo do Tham tri Bùi Ngọc Hoàn, Tuần phủ tỉnh Phú Thọ, lập năm Bảo Đại thứ 15 (1940) đặt ở Đền Thượng, xác nhận: “Trước đây, ngày Quốc tế lấy vào mùa thu làm định kỳ. Đến năm Khải Định thứ hai (dương lịch là năm 1917), Tuần phủ Phú Thọ là Lê Trung Ngọc có công văn xin bộ Lễ ấn định ngày mùng Mười tháng Ba hằng năm làm ngày Quốc tế, tức trước ngày Giỗ Tổ Hùng Vương đời thứ 18 một ngày. Còn ngày giỗ (11 tháng Ba) do dân sở tại làm lễ”. Kể từ đây, ngày Giỗ Tổ Hùng Vương ngày 10 tháng 3 âm lịch hàng năm được chính thức hóa bằng luật pháp.
Kế tục truyền thống cao đẹp của cha ông, ngay sau cách mạng tháng Tám thành công, Chủ tịch Hồ Chí Minh đã ký Sắc lệnh của Chủ Tịch nước số 22/SL - CTN ngày 18 tháng 2 năm 1946 cho công chức nghỉ ngày 10 tháng 3 âm lịch hàng năm để tham gia tổ chức các hoạt động Giỗ tổ Hùng Vương - hướng về cội nguồn dân tộc.
Trong ngày Giỗ tổ năm Bính Tuất (1946) - năm đầu tiên của Chính phủ mới được thành lập, cụ Huỳnh Thúc Kháng - Quyền Chủ tịch nước đã dâng một tấm bản đồ Tổ quốc Việt Nam và một thanh gươm quý nhằm cáo với Tổ tiên về đất nước bị xâm lăng và cầu mong Tổ tiên phù hộ cho quốc thái dân an, thiên hạ thái bình cùng nhau đoàn kết, đánh tan giặc xâm lược, bảo vệ toàn vẹn lãnh thổ của đất nước.
Chủ tịch Hồ Chí Minh đã có hai lần về thăm Đền Hùng (19/9/1954 và 19/8/1962). Tại đây Người đã có câu nói bất hủ: “Các Vua Hùng đã có công dựng nước - Bác cháu ta phải cùng nhau giữ lấy nước”. Người còn nhắc: “Phải chú ý bảo vệ, trồng thêm hoa, thêm cây cối để Đền Hùng ngày càng trang nghiêm và đẹp đẽ, thành công viên lịch sử cho con cháu sau này đến tham quan”.
Năm 1995, ngày Giỗ Tổ Hùng Vương đã được Ban Bí thư (khóa VII) ghi trong thông báo là ngày lễ lớn trong năm. Ngày 02/4/2007, Quốc hội nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam đã phê chuẩn sửa đổi, bổ sung Điều 73 của Luật Lao động cho người lao động được nghỉ làm việc nhân ngày Giỗ Tổ Hùng Vương (10/3 âm lịch). Kể từ đây, ngày 10/3 âm lịch hằng năm đã trở thành quốc lễ mang ý nghĩa bản sắc văn hóa dân tộc.
Theo đánh giá của các chuyên gia UNESCO khi xem xét hồ sơ của Việt Nam đệ trình UNESCO công nhận “Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương” là di sản văn hóa thế giới, “Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương” đã đáp ứng được tiêu chí quan trọng nhất trong 5 tiêu chí, đó là: di sản có giá trị nổi bật mang tính toàn cầu, khích lệ ý thức chung của mọi dân tộc trong việc thúc đẩy giá trị đó. Ngày 06/12/2012, UNESCO đã chính thức công nhận “Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương”, biểu tượng của tinh thần đại đoàn kết, truyền thống đạo lý “Uống nước nhớ nguồn” của dân tộc.