Di tích đình Hoàng Mai thuộc xã Hoàng Ninh, huyện Việt Yên, nằm cách trung tâm thành phố Bắc Giang khoảng 10km về phía Tây Nam. Đây là một trung tâm văn hoá tiêu biểu ở xã Hoàng Mai nói riêng và tỉnh Bắc Giang nói chung, nơi thờ tự Thiều Dương công chúa.
Văn bản chữ Hán hiện còn lưu ở đình Hoàng Mai là "Ngọc Phả thôn Hoàng Mai". Đây là nguồn tài liệu văn tự cổ chép lại cuốn “Ngọc phả các vị công thần” của Bộ lễ triều nhà Lê. Cuốn Ngọc phả này do quan Hàn Lâm Đông các học sỹ là Nguyễn Bính phụng soạn vào năm Hồng Phúc nguyên niên (1572), sau được quan Quản giám bách thần, Tri diệu hùng lĩnh Thiếu Khanh là Nguyễn Hiền sao lại vào năm Vĩnh Hựu năm thứ ba (1737).
Văn bản còn lưu giữ ở Hoàng Mai là tài liệu được sao lục lại vào năm Duy Tân thứ ba (1909), trong đó có cả sắc phong của các triều vua: Tự Đức, Đồng Khánh, Duy Tân; tất cả 5 đạo sắc này đều phong tặng Thiều Dương công chúa là Thành hoàng làng. Đó là những nguồn tài liệu văn tự quý giá, là cơ sở đáng tin cậy để tìm hiểu về Thiều Dương công chúa, đồng thời kết hợp với các nguồn tài liệu khác như: Hoành phi, câu đối, văn tế, những nơi tôn thờ trang nghiêm như đình, đền, chùa… cho biết truyền tích về Thiều Dương công chúa.
Thiều Dương công chúa là con gái thứ 8 của vua Lê Thánh Tông - một vị vua anh minh và tài đức vẹn toàn, đã có công lớn trong việc kinh bang đất nước, đưa triều Lê phát triển cường thịnh.
Nhà vua cùng hoàng hậu sinh công chúa vào ngày mồng 9 tháng 4 năm Kỷ Mùi (1439) và đặt tên là Thiều Dương. Công chúa có diện mạo sáng đẹp như hoa, mắt phượng mày ngài, môi đỏ tựa son, da trắng như phấn, dáng đi yểu điệu, nhan sắc đẹp tuyệt trần, khác hẳn người thường. Đến năm 17 tuổi, Thiều Dương đã có tài sắc hơn người, nhà vua bèn kén chồng cho con nhưng nàng không nghe, nàng xin phép vua cha cho đi chu du thiên hạ.
Yêu quý con gái, nhà vua bằng lòng cho Thiều Dương lên đường du ngoạn, đến địa phận Hoàng Mai, nàng thấy người dân ở đây có phong tục thuần hậu, lại có ngôi chùa Linh Quang nhỏ bé nhưng rất linh thiêng. Hỏi thăm dân, nói chuyện với Đỗ Công - người có công xây dựng chùa Linh Quang, Thiều Dương liền cấp tiền cho nhân dân tu tạo, xây dựng lại chùa thêm to đẹp, từ đó cảnh chùa thêm linh thiêng huy hoàng rực rỡ.
Từ đó hàng năm, công chúa đều về thăm Hoàng Mai và chùa Linh Quang, thành tâm niệm chú cầu nguyện. Quả nhiên, khi có giặc Chiêm Thành kéo quân sang xâm phạm bờ cõi nước ta, nhà vua cùng các tướng sĩ xuất trận nhưng bất phân thắng bại.
Thiều Dương thấy vậy liền xin đi thay vua cha đánh giặc. Nàng tiến thẳng đến địa phận phường Hoàng Mai, cùng nhân dân bản phường lập một hành cung để làm nơi cầu đảo thiên địa để được âm phù, dương trợ. Quả nhiên linh nghiệm, 3 ngày sau Thiều Dương mộng thấy thần linh làm chức đô hộ sông hồ ở chỗ Viền cung, xin vì dân chúng mà cho được phù giúp Thiều Dương đánh thắng giặc. Liền sau đó Thiều Dương làm lễ tạ và kéo binh đi đánh giặc, giao chiến một trận oanh liệt. Tự nhiên có một trận gió nổi lên, rồi mưa trút xuống, trời đất tối tăm, sấm chớp ầm ầm ở trong đồn giặc. Lát sau, có tiếng người ngựa trên không trung, quân giặc thấy thế vô cùng khiếp sợ, Thiều Dương bèn cải dạng nam trang, dẫn đầu ba quân đánh một trận lớn, quân giặc tan vỡ, tranh nhau tìm đường tháo chạy.
Đất nước được thanh bình, nhà vua cùng với Thiều Dương trở lại thăm nơi chiến địa, biết rằng nhờ có thần linh âm phù mà thắng giặc. Nàng liền xin vua cha cho về thăm lại Hoàng Mai - nơi nàng đã dựng hành cung để làm lễ cầu đảo được ứng nghiệm. Khi thuyền của Thiều Dương đang đi trên sông, bỗng gió lớn nổi lên, mưa to trút xuống, mặt sông nổi sóng ầm ầm khiến thuyền của công chúa bị lật.
Ba ngày sau, bầu trời u ám, mây trôi tản mát, thi thể Thiều Dương công chúa nổi lên mặt nước, theo dòng sông nhỏ trôi về phía hành cung phường Hoàng Mai, đến trước hành cung thì dừng lại. Nhân dân bản phường trông thấy thi thể công chúa vẫn tươi tắn y như khi còn sống bèn tâu về triều. Vua liền lệnh cho nhân dân trong phường làm lễ an táng ngay trên mảnh đất hành cung. Nhân dân kính cẩn làm lễ an táng và dựng một ngôi miếu ngay cạnh mộ địa để cùng phụng sự hương hoả. Nhà vua còn bỏ 1.000 quan tiền để chu cấp cho nhân dân phường Hoàng Mai dùng vào việc đèn hương tế tự trong hai dịp xuân, thu hàng năm. Đồng thời sắc tặng phong mỹ tự: Tối linh công chúa Thượng đẳng phúc Thần dữ quốc đồng hưu, vĩnh vi bá thức. Lại gia ân thêm cho nhân dân bản phường đều được miễn phí trong 2 năm. Chuẩn cho dân phường Hoàng Mai, huyện Yên Dũng, phủ Lạng Giang, trấn Kinh Bắc làm đền thờ chính để cùng các nơi hương hoả phụng tự.
Tại đình Hoàng Mai - trung tâm thờ tự của làng, từ xưa đến nay nhân dân đều tổ chức cúng lễ, hội lệ để biểu hiện sự ngưỡng mộ và nhớ ơn Thiều Dương công chúa và các anh hùng hi sinh thân mình vì dân, vì nước vào ngày mồng 4 tháng Giêng, ngày 12 tháng 8 (âm lịch).
Lễ hội đình Hoàng Mai đã trở thành sinh hoạt văn hoá tinh thần không thể thiếu của người dân nơi đây. Với ý nghĩa lịch sử quý giá ấy, ngày 2/2/1993 di tích đình Hoàng Mai được Bộ Văn hóa công nhận là Di tích lịch sử cấp quốc gia.